>>そこで、股関節 Bone を９０度、膝 Bone を９０度、足首 Bone を０度曲げた状態を foot_front
>>そこで、股関節 Bone を−２０度、膝 Bone を０度、足首 Bone を−３０度曲げた状態を foot_rear
>>と定めて、それぞれを０％〜１００％に交互に駆動させる方法を探しています。

敢えてIKを使わないということですか?

>>ボーンの数が多くなると関連するボーンを選択するだけでもキツイので、
>>上記のように一連のボーンの駆動をひとつのグループ（というかキーフレーム）として
>>扱う方法をご存知無いでしょうか。

一度作成したポーズはポーズライブラリに登録しておけば、少し異なるパターンなら呼び出して修正できますよね・・・
左右の足の位置の入れ替えとかコピペ使えばすぐですし・・・

???
最初から疑問に思っていたのですが・・・ボーンアニメなのになぜShapeKeyの話がでてくるのでしょうか?
低スペックマシンでも出来るようにとお書きになっていましたが、敢えて重くなるような作業を選択されているように思われますが・・・
例えば足の場合なら、膝下ボーンを足首辺りのボーンにIKを設定してChain Lenghtを調整すれば足首ボーンを動かせば
勝手に計算して足動きますよね?
股関節が何度とか膝関節が何度とか・・・考えた事ないですけど・・・
(アニメの作成方法はそれぞれなので、敢えてこうだとは言いませんが)

言い方が不適切な部分がありましたらお詫びいたします。

手元にあるファイルからMeshを削ってボーンだけにしたものに
足と腕を交互に設定した２フレームだけのアニメを設定した物を添付します。

以前にHPのために作成したポーズライブラリも入っていますが・・・
:download:untitled.blend