度々すいません Blender 2.49 および 2.58 を使っています。
表題の件ですが、質問が二つあります。

基本ポーズと移動後のポーズを補完してアニメーションさせるには
Shape Key を使った補完という方法がありますが、
歩行のようなアニメーションには不向きなため、
（たとえば９０度回転なら４５度で最大に歪む、というか小さくなる）

１．ボーン群を動かした後のポーズをキーフレームとして保存したい。
２．キーフレーム間の補完をＩＰＯドライバーで制御したい

以上の２点の方法を教えていただきたいのです。
歩行のような決まりきった動作なら４ポーズほどを補完で回せば再現できるのですが、
毎度キー群をコピーするのがさすがに億劫なため。

又、２の最終目標はボーンの拡大縮小値を IPO Driver として、
他のボーン群を動作させることです。
なぜ拡大縮小値かと言えば、単純に作業角度に影響されにくく、
小型ノートパソコンでも動かしやすいからです。

以上、ご存知の方ご教示願います