回答どうもです。
質問がいろいろ端よりすぎていたようです。
一応、PoseMode でキーを打ってアニメーションを作る事はできます。

最初の例で言えば、歩くアニメを作る際に、
もっとも足が前に出た状態を foot_front
もっとも足が後ろに出た状態を foot_rear
として ShapeKey をつくり、
それぞれを０％〜１００％に交互に変形させれば、一応足は動きます。
が、それだと中間がひどい形に歪みます。
※モーフィングだから当然ですが

そこで、股関節 Bone を９０度、膝 Bone を９０度、足首 Bone を０度曲げた状態を foot_front
そこで、股関節 Bone を−２０度、膝 Bone を０度、足首 Bone を−３０度曲げた状態を foot_rear
と定めて、それぞれを０％〜１００％に交互に駆動させる方法を探しています。
このためボーン「群」と言っています。

当然、１歩分の歩行アニメーションを作って、
関連するキーをすべてコピーすれば良いのは解りますが、
ボーンの数が多くなると関連するボーンを選択するだけでもキツイので、
上記のように一連のボーンの駆動をひとつのグループ（というかキーフレーム）として
扱う方法をご存知無いでしょうか。