サンプルありがとうございます。

Pole Target を設定するとねじれてしまうので、オフセットを
90 設定する必要があるという記事を見つけました。
サンプルもそのような値が設定されているのですが、自分で設定したところ曲がる方法も 90 度ねじれてしまいました。

値の設定は見比べても見つけることが出来なかったので、手順が悪い
のでしょうか？　手順は

1 : EditMode で Add Bone し 「Knee.L」などと名づける。
{1.5 : Knee, IK_Foot の順に選択し、Keep Offset で Make Parent する。}
2 : 左ふくらはぎの Bone の Pole Target を Knee.L に設定。
3 : ChainLen を 2 にする。
4 : 足がねじれるので Pole Offset を 90 に設定。
5 : 右も同じ処理をする。

※すいません、1.5 は書き忘れたのであとから修正しました。

以上です。

:download:Bone2.blend