前回の投稿時にはworldLinearVelocityについては調べていません。
worldLinearVelocityについて検索するとworldAngularVelocityと同様の処理をしています。

PyVecToという関数でベクトルを生成しています。
またPyVecTo関数内で座標系に沿った検証がされています。
不適切な値の場合には同じく設定はされません。

各関数を検索してコードにさらっと目を通しただけなので詳しくは調べていません。
実際のところ、どのように処理されているのか興味がお在りでしたら
VSNのソースをDLされて調べてみてはどうでしょうか?

それと誤解をされていそうなので訂正します。
前回の投稿で私は(0,0,0)の場合に設定しないとは書いていません。
ベクトルが定まらないと書いています。
数学的な知識が深くありませんので明確に書けませんが
前回投稿時にベクトルが定まらないとはPyVecToで正常にベクトルが生成されなかったときの事を意味していました。
そもそも角速度0ってどこ向いてるの?(それは一意なベクトルでしょうか?)というのが個人的な感想です。