http://www.enricovalenza.com/softb.html

Env氏による、Armature と SoftBodyを使用した太ったペンギンのアニメーションチュートリアル。
単なるキャラクタのリギング(Armatureによる骨組み)例としても参考になるかもしれません。

Yamyamさん、おひさしぶりです。env氏はBug Tracker［#2768］に以下のような報告を
あげていますがお読みになりましたか?

以下、Bug Trackerよりの引用
Baking the softbody of a rigged character behaves strangely, due to the fact that in the first frame the mesh appears in a rest position than it suddenly starts to reach the animation keyed position; so the baked softbody results in a very strongly deformed effect for the first frames.

わたくしのところでもまったく同じ状態なのですが、真偽のほどはどうなんでしょう。
わたしは、あらら、こういうものなのねと勝手に納得して、アニメーションの開始部分
を捨てて編集すりゃいいのかなどと考えていました。
もうひとつ［れれれ?］な点は、一度途中までbakeして解放、再度bakeした際明らかに
結果が最初と違ったりするんですけどこれはなんなんでしょう?
正確な手順を把握しているとはいえないので、なんともいえないのですが。

PS　もし正確な手順をご存じでしたらおひまな時におしえてくださるとうれしいです。

先ほど検証終わりました。どうやらEditMode時の初期データ位置を最初に参照してるようです。バグが修正されるのを待つしかないです。
引用：再度bakeというのは、途中からbakeしたという意味ですね？
こちらは残念ながら、各Vertexの力や方向まではBakeしない(位置情報のみ)ので、機構上どうしようもありません。

ややや、わざわざ検証ありがとうござんす。納得。