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元記事：RoboThespian - BlenderNation

以下は元記事の要約です。



RoboThespianは、ロボットの俳優だそうです。

元記事に掲載されている、開発した Engineered Arts有限会社の Will Jackson氏によると、このプロジェクトが始まったのは2005年だそうで、最初はほんの基礎的な「自動人形」だったのが、数年の月日を経て、エンジニアたちの献身的な努力により、ハードウェアとソフトウェアの両面で改良が行われたとのこと。
2010の2月の時点での Engineered Arts社の社員は8名で、作業時間の大半をこの「芝居する機械」の完全化に注いでいるそうです。

Blender を使うようになったのは、最初はIpoカーブのようなグラフでロボットの動きを制御していたのが直感的でなく、さらにロボットを起動しない状態では使用できなかったため、元々知っていた3Dアニメーションでオープンソースである Blender にたどりついたのだそうです。

動作は、バーチャル RoboThespian モデルをIKとFKでリグを組み、眼のグラフィックスや顔の色などはスライダとダイヤルコントロールを作成して制御されているとのこと。また、Pythonスクリプトにより、必要なデータを作成し、TCPソケットからバックエンドソフトウェアに送っているそうです。

移動と位置のデータはMySQLに格納されており、ロボットによりいつでも変更できるようになっています。そのため、一度動きをプログラム化すると、ロボットの動作に Blender はなくてもいいようになるとのこと。

複数のロボットのモーションを記録したのち、ブレンディングすることもできるそうです。また、モーションキャプチャリグを使用することで、逆にバーチャル RoboThespian モデルを動かすこともできるとのこと。

フォーマットの関係で関節データに関するトラブルもあったそうで、これはIKとFKの組み合わせの結果を Bone の回転ではなく、相対的なオイラー角である必要があり、結局、単純に逆クォータニオンと行列を掛けるだけだったとのこと。

現在、3体の RoboThespian を一緒にステージ上で動作させ、ビデオ投影を行うプロジェクトがあるそうで、Blender に MAC 250というライトの仮想モデルがあり、将来的には、ショー全体のライティングも仮想的にアニメーションし、それをロボット同様実在のライトにて再生させるそうです。