現在、Blender の剛体物理演算（RigidBody）はゲームモードでしか利用できません。
ただし、トップヘッダの Game メニュー→Record Game Physics to IPO を利用することで、ゲームモードでの結果（オブジェクトの移動・回転・サイズ変更のみ）を Ipo に焼き付けることができます。

実際の設定方法については、ここを参照してみて下さい。

あとサンプルです。3Dウィンドウ上で[P]キーでゲームモード起動。[Esc]で終了。一番上のみスペースキーで移動できますが、Ipoには記録されません（Staticなため）。一番上だけ Static なのは固定するため。みどころは Bounds に Triangle Mesh と Compound を使用しているところです。

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