別に剛体でも構わないのであれば、ゲームエンジンの方が早いと思います。

１）ボタンウィンドウの一番左側のアイコンをクリックして Game Buttonsに
２）対象のオブジェクトを選択し、左上のデフォルトでStaticになっているところを Rigidbody に変更。
３）下の Bounds をONにし、となりのリストボタンを Triangle Mesh に変更
４）Gameメニュー→Record Game Physics to IPOと（保険の意味でGameメニュー→Enable All Frames も）し、[P]キーを押すとIpoに記録されます。[Esc]で終了。

・他のオブジェクトにコピーしたい場合は、複数選択で最後に元オブジェクトを選択し、[Ctrl]＋[C]→All Physical Attributes を選択して下さい。

あと、多数の物を隙間なく詰め込むというのは基本的に物理エンジンにとって鬼門だったりしますので、多少の誤差は無視するか、手作業で修正して下さい。